【摘 要】
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为了准确引导机械臂接近苹果目标,避免机器视觉研究中复杂的立体匹配过程,在识别苹果的基础上,提出了一种基于激光视觉系统的苹果空间定位方法。根据该系统的构成、扫描及运
【机 构】
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中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,河北农业大学信息科学与技术学院,河北农业大学机电工程学院,中国农业机械化科学研究院
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为了准确引导机械臂接近苹果目标,避免机器视觉研究中复杂的立体匹配过程,在识别苹果的基础上,提出了一种基于激光视觉系统的苹果空间定位方法。根据该系统的构成、扫描及运动控制特点,建立了激光视觉系统坐标系,用于表示目标的三维空间信息;进行了图像坐标系、视觉系统坐标系及机械臂坐标系间的转换,用于为机械臂的运动控制提供指向性数据。通过对果园环境下苹果的抓取实验可知:当特征参数准确提取率RRC大于90%时,机械臂的准确抓取率为100%。
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