【摘 要】
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对柔索牵引并联机构的静刚度进行分析,推导静刚度的一般理论计算公式。结果表明,柔索牵引并联机构的静刚度矩阵可分解为两项：k1是动平台位姿变化产生的静刚度,与索张力相关;k2
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对柔索牵引并联机构的静刚度进行分析,推导静刚度的一般理论计算公式。结果表明,柔索牵引并联机构的静刚度矩阵可分解为两项：k1是动平台位姿变化产生的静刚度,与索张力相关;k2是索的位形变化产生的静刚度。柔索牵引的完全约束定位机构（Completely restrained positioning mechanism,CRPM）或过约束定位机构（Redundantly restrained positioning mechanism,RRPM）,其静刚度主要取决于k2,仅与索的弹性性能和索力作用的雅可比矩阵相关
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