论文部分内容阅读
针对空间柔性机械臂的末端残余振动抑制问题，提出了一种基于逆运动学分析和粒子群优化算法的柔性机械臂笛卡尔空间轨迹规划和振动抑制的新方法n采用自然坐标法和绝对节点坐标法分别对柔性关节、柔性臂杆进行动力学建模，最终得到全面考虑柔性特性的柔性机械臂动力学模型：针对机械臂末端笛卡尔空间“点到点＂和“静止到静止＂的规划运动，采用五次多项式函数对末端轨迹进行离散规划，并通过逆运动学理论分析求解得到含冗佘参数的关节空间电机转动轨迹；采用粒子群优化算法（PSO），将满足机械臂末端振动最小化的轨迹规划问题转换为待定冗佘参数的