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人工势场法是机器人局部路径规划常用算法,但是人工势场法中机器人会陷入局部稳定点的状况,基于此提出了域—人工势场法解决多目标点任务中局部稳定点问题。首先加入小范围强作用力的域势场,帮助机器人在陷入局部稳定点时通过域场逃离局部稳定点;其次为了域场范围难以确定的问题,进一步提出根据地图情况自动调整域场的大小的自适应域—人工势场法,解决不同地图情况局部稳定点的问题;最后加入域引导势场,对启发点进行域势场传递,解决复杂障碍下的局部稳定点问题。实验证明自适应域—人工势场法和域引导势场在解决多目标点和复杂障碍物局