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稳定性和机械系统的围住的海角是重要研究话题之一。在这糊一个干燥磨擦振荡器的最终的围住的海角，属于非光滑的机械系统，被建议一个控制器设计方法调查。第一，为有推迟的州的反馈的名字的系统的稳定性的一个足够的条件被构造 Lyapunov Krasovskii 功能导出。推迟的反馈获得矩阵被使用线性矩阵不平等方法计算。第二根据推迟的州的反馈，一个连续函数被 Lyapunov 重新设计设计保证磨擦振荡器系统的解决方案最终在全面控制下面被围住。而且，最终的界限能被选择适当参数在实践调整。因此导致磨擦的颤动或不稳定性能有