【摘 要】
：
为了提高电缆的装配效率，提出一种虚拟环境下电缆几何模型的建模与仿真方法，将电缆模型看作是由一组刚性杆件通过关节串联而成的机器人操作臂，根据末端与始端的相对位姿，利用逆运
【基金项目】
：
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（NN2012082）
论文部分内容阅读
为了提高电缆的装配效率，提出一种虚拟环境下电缆几何模型的建模与仿真方法，将电缆模型看作是由一组刚性杆件通过关节串联而成的机器人操作臂，根据末端与始端的相对位姿，利用逆运动学原理反求各杆件的最终形态。最后，利用过控制点的B样条曲线对电缆模型进行光滑处理，逼真地模拟电缆的实际形态。结果表明，该方法可以实现电缆的变形仿真，且计算时间量不大，满足虚拟环境的实时性要求。
其他文献
不知从何时开始，几乎人类的每一次科技创新与经济增长都会对环境带来或多或少的“副作用”：似乎大额的收益总是以蓝天、绿树为代价换来的。在美国曾经如此，在欧洲曾经如此，如今在中国也一样。大众汽车集团(中国)总裁兼CEO倪凯铭说过，要实现可持续发展，汽车企业需要一个面向未来的、长远而明智的计划，仔细想来，不仅汽车行业如此，整个装备制造业都需要有如此的“远见”。在资源、环境压力越来越大的今天，绿色制造将在长
近年来,以中草药为原料生产的中药饮片及中药直接口服饮片,已成为医药行业中极具活力的产业。随着以科技为支撑的中医药产品产业发展,精深加工成了该产业提质增效的较好选择
基于钢丝绳的结构特点及受力情况，设计制作了一种新型钢丝绳夹具，该夹具夹紧过程既方便快捷又安全高效，可适用于不同直径的钢丝绳，尤其适用于大张力钢丝绳施工、测试的夹紧过程中
美洲大蠊作为蟑螂的一种,药用有效成分含量较高。云南腾药制药股份有限公司(以下简称"腾药")和大理大学李树楠教授团队合作,用了近20年时间,以美洲大蠊为原料开发新药,加工生
云南省宾川县金牛镇罗官村人口众多、经济基础良好,然而群众利益诉求多元,乡村治理难度较大。近年来,村党总支以客事简办为突破口,强化党员示范、典型带动,多措并举推进乡风
随着我国社会主义市场经济的发展,或有负债普遍存在于企业的经营活动中,对财务会计信息以及经营决策的影响也越来越大,如何正确处理、合理披露或有负债越来越受到广大投资者
目的分析低血糖症误诊为脑卒中的原因。方法对17例误诊为脑卒中的低血糖症进行回顾性分析。结果误诊原因主要为症状类似脑卒中及对低血糖认识不足。结论详细询问病史、全面体
偏振光学成像技术是一种新型的光学成像技术。通过对光波偏振特性的探测,可以获得其他成像技术难以获得的独特信息,有效地增加信息探测维度。近年来,偏振光学成像技术被证明
近年来,越来越多的农产品通过精深加工,不断延伸产业链,研发出众多衍生产品,其类型多样,用途广泛,涵盖食品、医用、化妆品等多个领域,有效提升了产品附加值,在助农增收、农业
6月初,云南省麻栗坡县下金厂乡的1.1万余亩石斛陆续进入盛花期,当地农户正忙着采摘石斛鲜花,送往合作社进行加工。近年来,下金厂乡依托当地独特的气候和丰富的森林资源优势,