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现有输油臂的操作控制方式很难实现油管接头的快速准确对接。根据输油臂驱动控制的特点，探讨了在其原控制系统内增加跟随控制器的方法，并给出了跟随控制的算法。实际使用中，跟随器的手柄安放在油轮管道接头处，通过跟随控制，即可使输油臂尾端油管接头快速准确地与油轮管道接头自动对接。
跟随控制在输油臂控制系统中的应用
【摘 要】
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现有输油臂的操作控制方式很难实现油管接头的快速准确对接。根据输油臂驱动控制的特点，探讨了在其原控制系统内增加跟随控制器的方法，并给出了跟随控制的算法。实际使用中，跟随
【机 构】
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上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海先旺自动化工程系统有限公司
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
：
2011年1期
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