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在Matlab环境中设计和实现了沃迪装备TPR混联码垛机器人的跨领域的仿真。仿真设计内容包括人机交互界面(HMI)包括控制器参数调试专用界面(CPTI)、状态机、轨迹生成器、控制器以及从Solidworks中导出的机器人本体模型,并且包括对这些功能模块的集成,信道的建立和对数据信号的操作显示和处理。交互界面方便人机交互和控制器参数的调试;状态机的设计依据是机器人工作状态跳转的内部逻辑;轨迹生成器解算和生成了各轴的轨迹的时间序列点;控制器的设计使用了PID算法,但位置环和速度环是并行结构关系而非内外环