【摘 要】
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所获得信息只包含角度信息的传感器被称为纯角度传感器,基于纯角度传感器的目标跟踪被称之为纯角度跟踪(Bearings-only Tracking,BOT).BOT是目标跟踪领域的重要课题,在被动目
【机 构】
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池州学院机电工程学院,安徽池州247000
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所获得信息只包含角度信息的传感器被称为纯角度传感器,基于纯角度传感器的目标跟踪被称之为纯角度跟踪(Bearings-only Tracking,BOT).BOT是目标跟踪领域的重要课题,在被动目标跟踪场景中能够发挥重要作用.伯努利滤波器(Bernoulli Filter,BF)是贝叶斯框架内的最优单目标滤波器,可以求得目标的存在概率和完整的后验概率密度函数,并判断目标出现和消失.作者将伯努利滤波器应用于纯角度跟踪场景下的单目标跟踪问题,提出了一种纯角度跟踪伯努利滤波器.在所提出的滤波器中,将目标相对于传感器的角度及其变化率作为状态矢量,用于估计目标是否存在;若目标存在,估计其状态信息.同时,还给出了所提出滤波器的粒子滤波(Particle Filter,PF)实现方法.仿真结果显示,与普通伯努利滤波器相比,所提出的纯角度跟踪伯努利滤波器能够更好地判断目标是否存在,同时滤波器对于目标估计的误差也更小.因此,所提出的滤波器具有更好的跟踪性能和更高的跟踪精度,能够有效应用于被动跟踪场景中.
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