【摘 要】
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文章采用随机概率的蒙特卡罗方法得到了平面机器人的工作空间.由于此方法不用对机器人进行逆解计算,也不必直接对奇异值进行计算,所以非常适于工作空间边界曲线的绘制.文章的
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文章采用随机概率的蒙特卡罗方法得到了平面机器人的工作空间.由于此方法不用对机器人进行逆解计算,也不必直接对奇异值进行计算,所以非常适于工作空间边界曲线的绘制.文章的另一个目的在于扩展以往的方法,更有效地确定一般平面机器人工作空间的解析表达式.由于工作空间是由一系列的直线或圆弧曲线构成,根据关节变量与工作空间的对应关系,区分线段的关键点可以容易的得到.最后,文章采用最小二乘法对线段进行了拟合,介绍的方法不但简单而且在工程中非常实用.
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