【摘 要】
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AGV (Automatic Guided Vehicle)自动导引运输车,在未知环境中的地图构建尤为重要。利用开源的ROS机器人操作系统,研究了基于激光雷达的AGV地图构建系统。在硬件上以ARM Cort
【机 构】
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广州大学物理与电子工程学院,广州大学实验中心
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AGV (Automatic Guided Vehicle)自动导引运输车,在未知环境中的地图构建尤为重要。利用开源的ROS机器人操作系统,研究了基于激光雷达的AGV地图构建系统。在硬件上以ARM Cortex-A53处理器为核心、工业级编码器、激光雷达等为基础的嵌入式系统平台,在软件算法上使用扩展信息滤波器处理激光雷达和里程计数据进行实时地图构建,提高了效率。
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