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针对X-Z倒立摆的跟踪控制问题,提出了一种级联控制方法。首先,通过一定的状态变换对X-Z倒立摆复杂的数学模型进行简化;其次,将X-Z倒立摆控制系统分解为外部位置控制环和内部姿态控制环,根据级联控制结构设计了位置和姿态控制器;最后,通过仿真并与PID控制方法进行对比,验证了新方法的有效性和优越性。