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本文在６－ＤＯＦ并联人运动模型的基础上，采用对加速度及作用力正交分解的方法，将其Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ动力学模型归结为一个简单的、可用于实时计算的模型。
改进的6—DOF并联机器人Newton—Euler动力学模型
【摘 要】
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本文在６－ＤＯＦ并联人运动模型的基础上，采用对加速度及作用力正交分解的方法，将其Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ动力学模型归结为一个简单的、可用于实时计算的模型。
【机 构】
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燕山大学信息科学与工程学院,河北农业技术师院基础部
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2000年4期
【基金项目】
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中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目
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