【摘 要】
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针对两轮机器人现有控制算法的弊端,基于自学习参数寻优算法设计自适应控制器. 该控制器结构简单, 无需依赖精确数学模型,经过多次学习训练,即可获得最优控制参数.将该控制器
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针对两轮机器人现有控制算法的弊端,基于自学习参数寻优算法设计自适应控制器. 该控制器结构简单, 无需依赖精确数学模型,经过多次学习训练,即可获得最优控制参数.将该控制器应用于两轮机器人的平衡控制 中,并与线性二次型（linear quadratic regulator, LQR）最优控制器进行对比,仿真结果验证了该算法的正确性、有效 性,凸显出较强的鲁棒性和仿生学习性;将该控制器应用于两轮机器人物理系统,取得了良好的控制效果.
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