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为实现侦察机器人对运动目标的跟踪，我们开发了一种可以调节速度的位置伺服运动控制器，并安装于二自由度云台上。本文详细介绍该运动控制器的系统结构、硬件电路及软件算法，提出一种新型的A／D转换程序架构，方便进行不同通道的转换，并随时读取结果：伺服控制部分，根据不同时间段的运动要求，分段进行位置伺服和速度伺服。实验表明，该运动控制器控制效果好，并且具有一定的通用性。