【摘 要】
：
在河蟹养殖水草清理过程中,为降低养殖户劳动强度和提高导航定位精度,研究结合DGPS和视觉导航的优点,设计一种用免疫粒子群算法（IPSO）来优化无迹卡尔曼滤波（UKF）的组合导航定位方
【机 构】
：
武夷学院机电工程学院,江苏大学电气信息工程学院,江苏大学机械工业设施农业测控技术与装备重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(31571571、61573170);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20133227110024);江苏省高校优势学科建设项目(PAPD);镇江市重点研发(现代农业)计划项目(NY2015022);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYLX15_1075);福建省教育厅中青年项目(JAT160506);武夷学院校科研基金项目(XD201504)
论文部分内容阅读
在河蟹养殖水草清理过程中,为降低养殖户劳动强度和提高导航定位精度,研究结合DGPS和视觉导航的优点,设计一种用免疫粒子群算法（IPSO）来优化无迹卡尔曼滤波（UKF）的组合导航定位方法,并应用于水草清理作业船。首先通过建立组合导航模型,得到系统的状态方程和量测方程;为解决UKF对导航模型滤波存在的发散问题,再通过粒子群算法（PSO）优化UKF,并引入免疫算法避免PSO的早熟现象;最后得到滤波后新的位置坐标。为获取视觉信息,对采集的图像采用相应的图像处理技术确定导航路径。导航实验结果表明,所提方法相比DGP
其他文献
针对马鞍山钢铁股份有限公司300t顶底复合吹炼转炉原工艺存在的问题,通过对氧枪系统管道压力损失测定,喷头参数分析及实验室底吹系统水模试验的研究,借鉴同类转炉相关经验,对
林彪在早年指挥作战时,吃过两次很大的亏,这位让敌人“闻风丧胆”的著名战将也有过“兵败如山倒”的时候。1929年1月,红四军主力出击赣南。这时林彪刚刚担任二十八团的团长,
目的:探索刺芪参胶囊的制备工艺。方法:采用正交实验,以总皂苷质量为指标,优化提取工艺;采用单因素实验优化制剂工艺。结果:在最佳提取工艺条件下,刺芪参胶囊提取物中的总皂
计算机图形学的一个重要应用领域就是计算机动画,如今,计算机动画不断向更高的水平发展也是依赖计算机图形学技术的迅猛发展,目前,在影视制作过程中计算机辅助的影视生产技术
全身磁共振扩散加权成像（whole body diffusion weighted imaging,WB-DWI）,是近年来发展的新技术,该检查可以获得类似PET/CT的图像,对恶性肿瘤具有较高的敏感性,故也称之为MR类
本文介绍了一种简单实用的过零比较电路,实现了模拟信号转化为脉冲信号,具有较强的信噪比和抑制零点漂移的能力.
目前国家高度重视科技资源共享工作,已将其纳入我国中长期科技发展规划,在国家科技基础条件平台建设发展同时,各地区、各部门都采取了相应的政策、措施推动科技资源共享,科技
<正>乙型肝炎是由乙型肝炎病毒(hepatitis B virus,HBV)引起的、以肝脏炎性病变为主并可引起多器官损害的一种传染病。本病广泛流行于世界各国,主要侵犯儿童及青壮年,少数患
<正>一位学者曾说,整个中国近代史给了国民党很多机会,给共产党的机会很少,但是国民党把机会几乎都丢掉了,共产党则抓住了非常有限的机会。共产党从最边远的、最荒僻的、最穷
慢性心力衰竭是各种心脏病的终末阶段,死亡率高,已成为一个重要的公共卫生问题,带来了沉重的社会经济负担。贫血和高凝状态是慢性心力衰竭患者的常见并发症,且是恶性心脏事件