【摘 要】
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<正>四旋翼是一种实用的无人飞行器。本文首先对四旋翼进行了动力学分析,在其基础上建立了四旋翼的数学模型。在对模型进行化简后,设计了飞行控制系统,并将控制系统拆分为内
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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<正>四旋翼是一种实用的无人飞行器。本文首先对四旋翼进行了动力学分析,在其基础上建立了四旋翼的数学模型。在对模型进行化简后,设计了飞行控制系统,并将控制系统拆分为内环姿态控制与外环位置控制,分别设计了PID控制率对其进行控制。最后在Matlab/Simulink中搭建了完整的四旋翼飞行控制仿真模型,并对模型与控制率进行了仿真验证。1.引言四旋翼飞行器是一种能实现垂直起降的非共轴式多旋翼飞行器
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