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本文立足于关节水平,从双机器人碰撞研究入手,提出了机器人协同作业下碰撞检测、干涉空间的算法,解决了机器人与周边环境任意障碍物碰撞问题.建立了连杆与连杆,连杆与平面,连杆与任意三维实体避障理论模型,给出了相应的计算方法及计算机仿真结果.
双机器人协调作业下碰撞算法及仿真研究
【摘 要】
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本文立足于关节水平,从双机器人碰撞研究入手,提出了机器人协同作业下碰撞检测、干涉空间的算法,解决了机器人与周边环境任意障碍物碰撞问题.建立了连杆与连杆,连杆与平面,连
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所,美国威斯康星大学
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2003年2期
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