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基于PID与LQR的两轮平衡小车控制算法的仿真研究
基于PID与LQR的两轮平衡小车控制算法的仿真研究
来源 :机械工程与自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户:a1263951733
【摘 要】
:
两轮平衡小车是一种非线性、强耦合、多变量的系统,是检验各种控制方法处理能力的典型装置。在ADAMS与MATLAB软件平台下,应用PID与LQR两种控制算法对两轮平衡小车的控制效果进
【作 者】
:
李洋
梁义维
【机 构】
:
太原理工大学机械工程学院
【出 处】
:
机械工程与自动化
【发表日期】
:
2011年6期
【关键词】
:
两轮平衡小车
PID与LQR
控制算法
仿真
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两轮平衡小车是一种非线性、强耦合、多变量的系统,是检验各种控制方法处理能力的典型装置。在ADAMS与MATLAB软件平台下,应用PID与LQR两种控制算法对两轮平衡小车的控制效果进行研究。研究表明:LQR的控制效果较好,适应性更好。
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