古代的城管队员叫法不少，或称“胥”，或称“卒”，还有称“市吏”“监市”等。但事实上，古代并没有现代城管局这样的专职机构，自然也无城管队员一说。古代城管的身份复杂，既有军人城管，也有警察城管，更多的是行政人员当城管。如汉唐时相当于现代首都所在城市市长的“京兆尹”，其重要工作之一就是城管执法。古代早期城管常由士兵充當，这是因为城市的出现原本就是军事防御的需要，由军人把守。如在北宋的都城东京（今河南）开封府，朝廷便设有相当于现代街道城管队的“街道司”，并相应成立了由500名士兵组成的执法队伍，以保持东京的正常交通秩序和环境卫生。明代的北京，由相当于今北京卫戍区或武装警察部队的“五城兵马司”来承担现代城管局的大部分职能。清代的北京，还专设“督理街道衙门”，其部分职能也与现代城管局比较接近，像破坏公用设施、侵占下水道等不良行为，都是“督理街道衙门”的执法重点。西方的城管制度被引入中国后，由警察承担起城管的工作。如中国历史上首个警察机构之一的天津警察厅（清政府设立），除了负责当地社会治安外，管理市容市貌、交通、市场秩序等，都是其分内工作。