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针对机械手的动态不均匀性和运动学冗余性特点，基于人工势场理论与模糊理论，利用模糊系统逼近调和函数的梯度的方法进行路径规划，通过仿真来检验该方法的可行性。结果表明：该方法具有明显的柔性和自适应性。表现出某种智能特征，实现了路径的寻优规化。
大型地下埋设管道智能施工机械手的路径规划研究
【摘 要】
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针对机械手的动态不均匀性和运动学冗余性特点，基于人工势场理论与模糊理论，利用模糊系统逼近调和函数的梯度的方法进行路径规划，通过仿真来检验该方法的可行性。结果表明：该方法
【机 构】
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沈阳建筑大学交通与机械工程学院
【出 处】
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辽宁省交通高等专科学校学报
【发表日期】
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2010年3期
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