【摘 要】
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提出采用电流变流体（ＥＲＦ）填充在弹性皮肤下作为指端柔顺材料的机器人指端的设计．此指端不仅具有足够的柔顺性，而且借助电流变流体的阻尼可控性，可实现稳定接触与抓握的控制．建立了机器
【机 构】
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河北工业大学机械系,哈尔滨工业大学机器人研究所
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提出采用电流变流体（ＥＲＦ）填充在弹性皮肤下作为指端柔顺材料的机器人指端的设计．此指端不仅具有足够的柔顺性，而且借助电流变流体的阻尼可控性，可实现稳定接触与抓握的控制．建立了机器人手指抓握接触过渡过程的动力学模型，并对此模型中接触力、位移及稳定时间进行了仿真．
The design of a robotic fingertip that uses electrorheological fluid (ERF) to fill under flexible skin as a finger-end compliant material is proposed. This finger tip not only has sufficient flexibility, but also with the controllability of the electro-rheological fluid damping to achieve stable contact and grip control. The dynamic model of robot finger grip transition was established, and the contact force, displacement and stabilization time in this model were simulated.
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