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讨论了受约束条件下的非线性控制系统,通过Taylor一阶展开,在每一失代步中将问题转化成线性约束控制问题,进一步通过变分原理,对一般情况建立了约束变量的正则方程,进而建立了约事变量的极值变分原理,由此进行了正则方程的可解性分析,结果表明,约束变量二次型的系数阵满足可逆且负定的条件下,控制系统正则方程存在可解性,这对非线性控制系统的处理具有很大意义。