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从简单、特殊的并联机构开始,首次获得3-TPS、3-6 SPS台体机构位置正解.沿2条途径,分别获得5-4(d)型、6-4型机构、6-4台体机构、6-5型机构和3-3型的5-5、6-5式机构位置正解,并验证了机构解的数目.这些分析结果在国内具有领先地位.对一般6-6型平台等机构的分析具有国际先进水平.