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针对BLDCM位置伺服跟踪问题，利用系统结构近似处理和结构图的等效变换原则，获得基于三环PI控制结构的位置跟踪系统。通过改善遗传算法初始群体生成方式，以及借助于进化个体群的适应度方差信息，获得动态环境下的遗传算法，并将其应用于在线调节该系统中位置环的PI控制参数。数值实验显示，该算法与BLDCM控制系统结合是可行的，系统能实时、有效地抑制噪声，其位置输出能快速跟踪参考信号。