【摘 要】
：
针对水平井作业机器人的结构特点，采用分布式结构理论，设计了基于PIC18F2620微控制器的1个上位机和多个分布式下位机的2层分布式控制系统。上位机通过电力线向下位机发送控制指
【机 构】
：
武汉理工大学机电工程学院,中国石油化工股份有限公司石油工程技术研究院
论文部分内容阅读
针对水平井作业机器人的结构特点，采用分布式结构理论，设计了基于PIC18F2620微控制器的1个上位机和多个分布式下位机的2层分布式控制系统。上位机通过电力线向下位机发送控制指令，控制相应的下位机控制模块完成特定的功能，同时实时接收下位机反馈的状态监测参数，并在人机交互界面上实时显示和判断水平井作业机器人的工作状态；上位机与下位机之间采用电力线载波通信技术实现电力传输和数据通信。通信试验和综合测试结果表明，水平井作业机器人分布式控制系统运行稳定，通信实时性强，满足水平井作业机器人的控制要求。
其他文献
1.大豆选种 大豆种子的质量好坏对大豆的质量和产量有着直接的影响，因此，在大豆种植中首先就需要做好对大都的选种。在进行种子的购买中，需要选购一些粒大饱满，并没有病虫与杂质的大豆种子，同时还要注意包装对种子的质量标准要求，一般要求大豆种子的质量标准为：种子的纯度和净度都不低于98%、发芽率要高于90%、含水量要低于13%。 2.种子处理 为了提高大豆种子的发芽率，在进行播种前还需要对其进行2-
为寻找新型、经济有效的杀菌剂,笔者开展有50%苯甲·丙环唑EW对水稻纹枯病的防效及增产作用的试验研究。结果表明,50%苯甲·丙环唑EW每667m2用9～15mL时,随用药量的提
在3个不同土属的土壤上进行罗麦系列配方肥施用效果评价,结果表明,施用配方肥不仅可显著提高麦子产量,比常规施肥区增产10.02%,而且能节本增效,比常规施肥区平均每667m2净收
通过不同时间耕翻还田处理和常规播种及未种植紫云英空白对比试验,在沿太湖地区水稻机插秧的前提下,摸索了紫云英一次播种多年自繁利用的技术,研究了翌年紫云英产量、氮肥积
为实现水稻早、中、晚品种的合理搭配,缓解粮油作物茬口、季节矛盾,惠南镇农技站承担了水稻早熟品种＂武进2698＂、＂武进2034＂、＂扬粳4038＂的引种试验和示范。经生产试验观察,＂武进269
近年来,宜兴市水稻纹枯病发生程度明显上升,尤以2009年最为严重。笔者通过对水稻纹枯病的系统监测和大田调查研究,在分析其重发原因的同时提出了水稻纹枯病的防治对策。
在高师美术教学中，西方最主要的画种油画的教学目标是培养学生具有较高的油画欣赏能力和文化、专业素养，以及较高的油画实践能力和理论水平。在油画专业知识教学的同时，还应该加
【正】 我校图书馆是全校的图书情报资料中心,是教师从事教学和科研的重要基地,也是学生深入学习的第二课堂。我校图书馆建于1955年,目前馆舍面积1.1万平方米,设有12个参考室
韭菜是慈溪市种植的主要蔬菜作物，常年种植面积达1000hm^2，为促进其更快更好地发展，从选择适宜品种、播种育苗、移栽定植、定植后管理、病虫害防治、收割与留茬、割后管理等方面
现有研究对影响射孔套管剩余强度因素的分析通常是单独将其关于螺旋角、孔径和孔密的关系分别拟合成曲线，没有将影响射孔套管剩余强度降低系数几个因素联合起来。为此，通过有限