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针对传统串并联机构分析方法计算烦琐、直观性不强等问题，以复杂曲面切割机为研究对象，在使用旋量方法表示空间刚体运动的基础上，建立了串并联机构的运动学指数积公式的完整表示方法．将4个D-H参数误差等效为误差旋量，建立各关节轴线含有误差旋量的旋量坐标，推导出了含有误差旋量的串并联机构运动学指数积公式，并建立了末端工具坐标系的位姿误差模型．按照上述旋量分析方法，用MATLAB对复杂曲面切割机构进行运动及误差数值计算，并将计算结果与ADAMS仿真结果进行比较．对比结果表明：2组结果的相对误差仅在0．001内，表明了