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为了有效提升传统机器人自然步态关节轨迹规划方法的运行速度,减少计算成本,设计并提出嵌入式智能机器人自然步态关节轨迹规划方法。通过加减速控制策略对嵌入式智能机器人的关节空间进行插值处理,求解控制点,利用机器人逆运动学计算出轨迹上不同点的型值点,并获取各个衔接处控制点的取值大小,选取符合标准的数据组建B样条,根据给定的关节空间型值点,采用三次B样条曲线进行嵌入式智能机器人自然步态关节轨迹规划。仿真结果表明,所提方法能够有效减少计算成本,提升运行速度,从而获取较为满意的轨迹规划结果。