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根据机器人D-H方法分析五自由度打磨机器人的特点,利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导,得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度打磨机器人的位置及速度控制提供了依据。
五自由度打磨机器人的运动学分析
【摘 要】
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根据机器人D-H方法分析五自由度打磨机器人的特点,利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导,得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度打磨机
【机 构】
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浙江理工大学机械与控制学院,浙江海洋学院
【出 处】
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机械工程师
【发表日期】
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2010年08期
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