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类人猿机器人是一种具有多种移动方式的新型机器人。同常规的四足步行机器人相比，该机器人的结构具有特殊性和复杂性。为了实现拥有这种结构机器人的前向四足步行，我们提出了新的步态、轨迹规划、稳定平衡判据。仿真和实验结果证实了这些分析的合理性。
类人猿型机器人前向四足步行的研究
【摘 要】
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类人猿机器人是一种具有多种移动方式的新型机器人。同常规的四足步行机器人相比，该机器人的结构具有特殊性和复杂性。为了实现拥有这种结构机器人的前向四足步行，我们提出了新
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2006年3期
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