【摘 要】
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为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,根据纯追踪模型和农业机械运动学模型的特点,提出了一种纯追踪模型改进算法.在重点分析纯追踪模型算法误差原理的基础上,指出纯追踪
【机 构】
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上海工程技术大学机械工程学院,上海司南卫星导航技术有限公司
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为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,根据纯追踪模型和农业机械运动学模型的特点,提出了一种纯追踪模型改进算法.在重点分析纯追踪模型算法误差原理的基础上,指出纯追踪模型误差主要来源于车体的航向角和转向角.采用该算法可以校正车体的航向角和转向角,减小车体跟踪规划路径时的横向误差.根据算法推导和电控液压阀性能等因素得出前视距离L≥3＆#183;v＆#183;T才能取得较好的跟踪效果.Matlab仿真结果表明,该算法比纯追踪算法的精度提高了30.24％,最大误差减小了4 cm,标准差也有所减小.
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