论文部分内容阅读
针对多机器人领域Mission级任务研究滞后于Task级任务研究的问题,提出了一种MTB三层多机器人任务体系结构。模拟蜜蜂和蚂蚁等社会性生物的交哺行为,提出了一种多机器人系统Mission级任务一致性保持方法。建立了该方法的数学模型。仿真结果表明该方法具有很好的鲁棒性、可靠性和系统可扩展性。