【摘 要】
：
多足机器人因其腿部具有多自由度、运动灵活等特点,因此对机械腿的研究就显得十分重要.笔者以多足机器人的串联三自由度机械腿为研究对象,从几何角度分析并研究其运动性能,而暂不考虑产生这些运动所需的力或力矩的作用.并且多足机器人每条机械腿的结构都相同,所以在对其进行运动学分析的过程中,以单腿的运动学作为研究基础.本研究将对腿部连杆结构建立D-H模型,求解两连杆坐标系间的变换矩阵,然后再求机械腿运动学的正解和逆解.采用Matlab Robotic Toolbox建立仿真模型进行验证,并运用蒙特卡洛数值分析法对足端工
【机 构】
：
长安大学工程机械学院,陕西 西安 710064
论文部分内容阅读
多足机器人因其腿部具有多自由度、运动灵活等特点,因此对机械腿的研究就显得十分重要.笔者以多足机器人的串联三自由度机械腿为研究对象,从几何角度分析并研究其运动性能,而暂不考虑产生这些运动所需的力或力矩的作用.并且多足机器人每条机械腿的结构都相同,所以在对其进行运动学分析的过程中,以单腿的运动学作为研究基础.本研究将对腿部连杆结构建立D-H模型,求解两连杆坐标系间的变换矩阵,然后再求机械腿运动学的正解和逆解.采用Matlab Robotic Toolbox建立仿真模型进行验证,并运用蒙特卡洛数值分析法对足端工作空间进行仿真分析.
其他文献
“停止使用电饭煲,其或是肝病的诱因,别不在意”“停止使用电饭煲,它或是肝癌的\'催化剂\'”……诸如此类的流言最近将电饭煲送上热门话题榜.rn电饭煲到底是不是人类健康杀手?专家解释说:“如果电饭煲内胆的制作材料是用质量合格的聚四氟乙烯制作而成的特氟龙,是不会有致癌风险的.”
[目的]研究将全量控释氮肥由常规育秧大田施肥改为育秧钵盘中施用后,水稻产量及田面水氮素含量动态变化,为提高氮肥利用率、控制稻田的氮素流失提供理论依据.[方法]田间试验在湖北省安陆市车站村进行,供试水稻品种为\'华夏香丝\'.试验设常规育秧+大田不施肥(CK)、常规育秧+大田常规施肥(FF)、钵盘育秧全量施肥(PF)?3个处理,育秧28天后,调查水稻秧苗生长、地上和地下部分的氮磷钾含量.在基肥期、蘖肥期和穗肥期取样,测定田面水中全氮、铵态氮、硝态氮含量,收获期测产.[结果]与FF处理相比,PF处理的
物理辐射因子诱变育种技术在现代农业植物育种中是一种直接利用物理辐射进行诱变的育种方式,在实际育种期间,可通过使用含有物理辐射因子的辐射中子、质子或紫外射线,在没有人工控制的灯光条件下直接照射植物种子,诱导物种染色体、结构和生殖行为发生变异,是一种新的育种技术.辐射诱变技术在农业上的主要作用是通过该技术的应用,进一步提高辐射改性技术应用于农业生产的价值,为辐射改性技术的进一步开发和应用提供参考,促进现代农业物理工程的发展和应用,提高人民的生活水平.
目前,农业机械已经成为农民主要的生产工具,为了保障农业生产稳定发展,助推农业快速实现现代化,增加农民收入,需要抓好农机与农艺融合发展,因而各地政府也相继出台了有关农机农艺融合发展的政策.笔者以扬州市《关于加强粮食生产农机农艺高质量融合发展的指导意见》为例,阐述了当前扬州市农机农艺发展的现状,结合该政策实施情况,论述了农机农艺融合发展中存在的不足,并提出相关的优化意见,以期为扬州市农机农艺融合发展提供思路.
高等职业教育面向现代产业体系,服务高端化和现代化,要运用大数据来实现专业转型.教育大数据是大数据的一个分支,它在教师教学、学生学习、教育管理等方面呈现出巨大的应用潜能.大数据思维已逐渐形成,教育模式和教育手段迎来新的变革.大数据对会计职业将产生重大影响,大数据与会计专业人才的知识内涵与课程体系需要重构.专业转型升级已成必然,它将是一个循序渐进、螺旋上升的发展路径.
为探讨粳稻不同穗部籽粒的淀粉与垩白品质差异及分子机制.将稻穗籽粒按一次枝梗在主穗上的节点划分为稻穗上部、中部和下部籽粒,比较了嘉58等6个品种不同穗部籽粒成熟后的淀粉含量及垩白度等品质差异,同时测定了不同穗部籽粒灌浆期游离糖与淀粉含量,淀粉合成途径相关酶活,相关基因表达量的动态变化.结果显示:除秀水134外,其余5个品种直链淀粉含量均表现为上部籽粒>中部>下部;2个垩白度较高品种嘉58和中嘉8号则表现为上部籽粒垩白>下部>中部.扫描电镜观察发现不同垩白度籽粒中淀粉粒的大小和形状差异显著,高垩白籽粒垩白部位
可视化风险评估是指运用可视化方法对评估对象的综合风险进行分析和展示的过程.由于风险评估的对象一般有多个维度,不能直接在低维空间中进行可视化.为解决高维对象风险评估的可视化问题,本文将多维尺度变换用于风险评估问题,通过等距变换在低维空间中表示研究对象的综合风险,揭示数据的潜在结构.结果表明:该方法能有效处理高维风险数据,以直观可视的方式揭示评估对象的综合风险分布,从而为风险评估和管控提供指导.
玉米中含大量的直链淀粉,其黏性差、易结成凝胶体等性质是影响其深加工的重要因素.目前市售的玉米面条的玉米粉添加量为8％左右.玉米营养丰富,为增加玉米面条中的玉米含量,笔者通过试验研究得到加工玉米面条的最优配料比,玉米粉添加量可提高至29％.其工艺要点如下.
植保机通常被称为喷药机械,主要用于喷洒农药.因为目前防治农作物病虫草害使用的药剂多为水溶性药剂,喷洒水溶性药剂的喷雾机械主要使用喷杆式喷药机和无人植保机.而正是这些新产品的带动,有效推动了植保机械的转型升级,使得植保机械在整体不景气的农机市场中逆势增长.对于消费者而言,好的农机产品固然重要,但掌握日常保养和维护技术更重要.实践证明,正确选购和使用植保机械,不仅延长了植保机械的使用寿命,而且大幅度降低农民经营成本,提高了农民收入.
为研究“微信”在应急响应中的作用,本文以“阜宁龙卷风”事件为研究对象,通过田野调查收集第一手资料进行分析,研究结果显示:应急响应中“微信群”是信息传递的主要方式;“微信”的主要功能是信息扩散、社会动员和协调指挥;应用中“微信”暴露出的信息零碎、信息流动过于频繁、信息质量参差不齐的缺陷可以通过综合运用多种信息通道、多种信息驱动的交叉校验、加强“微信群”自我管理的方式进行弥补.通过与西方制度情境中的研究发现进行对比,为我国的应急响应中“微信”的应用提供启示,同时提出后续研究的方向.