【摘 要】
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本文建立了关节机器人臂部的拉格朗日动力学方程,并对其中各项作了明确的物理解释,从而使方程呈现出清晰的物理意义.本文还提出了一个能同时满足质量等效、静力矩等效和转动
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本文建立了关节机器人臂部的拉格朗日动力学方程,并对其中各项作了明确的物理解释,从而使方程呈现出清晰的物理意义.本文还提出了一个能同时满足质量等效、静力矩等效和转动惯量等效的细杆等效质量分布的方法.
In this paper, the Lagrange dynamic equations of the articulated robot arm are established, and the explicit physical explanations of each of them are made, so that the equations show a clear physical meaning.This paper also presents a new method which can meet the requirements of mass equivalence, Equivalent static moment and moment of inertia Equivalent thin rod equivalent mass distribution method.
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