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鉴于现代舰艇作战的主要形式是编队作战，机动方式不再是单舰定向定速机动，而是单舰多航向、多舰多航向、变向变速等机动方式。这就要求有新的机动模型，以及针对该模型的好的、新的实用算法。本文便是针对多舰艇机动的非线形模型。进一步阐述了采用系统结构模型的分解算法的实用性。对多舰艇机动问题的理论研究、自动标绘等都有一定的参考价值。