论文部分内容阅读
针对冗余约束多刚体系统的摩擦碰撞问题，以牛顿恢复系数作为碰撞终止条件，以离散化的系统动力学方程和线性规划理论为基础，建立了相应的混合互补模型。为有效求解该模型，利用最小二乘法和线性化方法，将混合互补模型转化为标准的线性互补模型，用线性互补模型的求解算法进行数值求解。接着，提出一种直接投影修正算法对碰撞计算过程进行修正，有效防止了碰撞加剧约束违约的现象。最后，通过一个算例，验证了数值求解方法和修正算法的有效性。