【摘 要】
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以伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统为研究对象,针对系统输入和状态受限的问题,考虑系统存在的参数不确定性和负载转矩扰动影响,设计了一种基于观测器的预设性能自适应
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以伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统为研究对象,针对系统输入和状态受限的问题,考虑系统存在的参数不确定性和负载转矩扰动影响,设计了一种基于观测器的预设性能自适应控制器.首先,针对系统存在的参数不确定性、负载转矩扰动等问题,基于Lyapunov函数设计了变增益扩张状态观测器,在保证观测精度的同时,削弱峰值现象.其次,考虑状态和输入受限的情况,将预设性能函数与Backstepping技术相结合设计控制器.构建指令滤波器解决“计算膨胀”问题,引入动态补偿量对观测器及受限状态产生的误差进行补偿,并对所设计的控制器进行稳定性分析.最后,通过仿真对比验证了控制器的有效性.
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