论文部分内容阅读
在无人机综合控制系统项目中，要求航迹规划部分不仅能够规划出从起始点到目标点，成功规避开威胁区域的三维航迹，还能够规划出到达目标点后在任务区内完成侦察、跟踪、搜索等任务的航迹。为了更好的在任务区内完成搜索任务，任务搜索算法采用的是网格模型，因此要求在规避威胁区域时的航迹规划算法也能够处理网格模型，以便于两个步骤的航迹规划结果能够较好的结合。