【摘 要】
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提出了新的数控机床机械手柔性定位控制方法。在柔性条件下构建数控机床机械手双作业臂的运动学模型，基于该模型设计气动定位控制硬件与控制程序，硬件选用光编码器和分周处理器等设备，软件程序通过PLC来编制，从而实现对机械手手臂各关节及基座等位置的定位控制。测试结果表明：应用所提方法后，作业臂旋转关节定位变量值与其定位理想值十分接近；作业臂1、2的定位变量值相对误差最高不超过0.50°、0.40°,平均定位
【基金项目】
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陕西省教育厅专项科研计划项目（20JK0624）；
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提出了新的数控机床机械手柔性定位控制方法。在柔性条件下构建数控机床机械手双作业臂的运动学模型，基于该模型设计气动定位控制硬件与控制程序，硬件选用光编码器和分周处理器等设备，软件程序通过PLC来编制，从而实现对机械手手臂各关节及基座等位置的定位控制。测试结果表明：应用所提方法后，作业臂旋转关节定位变量值与其定位理想值十分接近；作业臂1、2的定位变量值相对误差最高不超过0.50°、0.40°,平均定位误差分别为52.805 mm、58.055 mm。说明所提方法的定位控制性能能够满足设计需求。
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