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旋转吊车模型是一个单输入、双输出、非线性、强耦合的系统,采用改进的自抗扰控制方法对其进行控制,在保证竖直摆杆稳定的前提下,通过增加跟踪微分器,可以使水平摆杆平稳地运行到指定的位置.在仿真的基础上,通过实验验证了这种方法的有效性,结果表明这种方法不仅有着较好的鲁棒性,而且有着优良的抗干扰性能.