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机器人装配操作是机器人研究与应用的一个重要领域．与机器人焊接、喷涂等作业不同，机器人的装配操作是一种约束运动类操作，因此在规划和控制时必须考虑接触约束和各种不确定性因素的影响．本文对机器人装配操作的规划和控制策略进行了详细的综述，并对一些典型的装配操作任务进行了分析．文末提出了需要进一步深入研究的一些问题．