【摘 要】
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目前典型的PID控制已经不能很好地满足工业机器人的控制要求,提出了一种基于改进遗传算法在工业机器人自适应PID控制中的应用方法.首先对工业用机器人的运动进行了简单的描述
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目前典型的PID控制已经不能很好地满足工业机器人的控制要求,提出了一种基于改进遗传算法在工业机器人自适应PID控制中的应用方法.首先对工业用机器人的运动进行了简单的描述,然后采用细菌共轭的思想,对常规的遗传算法进行了改进,并结合机器人PID控制,提出了自适应PID控制策略.通过仿真表明,改进的遗传算法可以使机器人自适应PID控制快速收敛到理想值,收敛的精度较高,并且对于常规的外界干扰,有一定的鲁棒性,满足机器人控制的要求.
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