【摘 要】
：
为提高自主车辆路径跟踪控制的实时性和鲁棒性,研究一种线性时变模型预测路径跟踪控制方法.建立用于控制器仿真验证的纵向&侧向二维车辆非线性动力学模型;从二轮三自由度模型
【机 构】
：
同济大学汽车学院,东京大学生产技术研究所
论文部分内容阅读
为提高自主车辆路径跟踪控制的实时性和鲁棒性,研究一种线性时变模型预测路径跟踪控制方法.建立用于控制器仿真验证的纵向&侧向二维车辆非线性动力学模型;从二轮三自由度模型出发,推导出线性时变路径跟踪预测模型;引入向量松弛因子解决优化求解过程中硬约束导致的控制算法非可行解问题,基于模型预测控制理论将路径跟踪控制算法转化为带软约束的在线二次规划问题;最后通过Matlab/Simulink实现车辆动力学建模和控制器设计,双移线工况仿真结果表明,所设计的控制器能够适应不同车速、不同设计参数的鲁棒性要求.
其他文献
《全日制民族中小学汉语课程标准(试行)》(以下简称《汉语课标》)在课程目标中首次提出“应用学习”的理念,成为第二语言教学体系的一部分,也是激发第二语言学习者对汉语学习
补偿心理,是指人们带有一定目的的付出后希望得到回报,或是在一定环境条件下,当有的目的没能实现而借助于其他方面需求的满足以达到心理平衡的一种心理活动。补偿心理的产生
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
在我国《物法权》中已经对不动产登记瑕疵救济行为作出明文规定,但是由于其所涉及的立法过于抽象,并且不动产登记瑕疵自身的复杂性,就导致需要对我国不动产登记瑕疵救济相关
数字图书馆是传统图书馆的衍生物,以传统图书馆为载体,两者共存互补,使图书馆的服务多样化。
近年来,使用双重股权制度上市的中美互联网公司数量持续上升。对于这种区别于传统的同股同权的股权结构的研究,主要集中在其成因和由其引发的代理成本等问题上,而对于双重股
<正>每一个体验教育或者从事教育工作的人可能都会有这样的感慨:教育真难!尤其是看不见、摸不着的德育更难!2013年4月21～25日,我有幸作为2012年澳门公民科教师培训北京师范大
目的:研究单侧经横突-椎弓根入路经皮椎体成形术治疗重度骨质疏松性椎体压缩性骨折合并脊柱侧弯的临床疗效。方法:选取2017年7月~2019年2月治疗的重度骨质疏松性椎体压缩性骨
<正>探索是一种多方寻求答案,解决疑问的过程。要进行探索,首先需要有问题、有疑问,从而引发一系列的思考,进而想方设法利用各种途径、手段寻找答案,完成探索。但是,幼儿正处
【案例】一天中午,张指导员刚准备午休,值日员气喘吁吁地敲门报告:“指导员,不好了,杨班长和刘排长打起来了!”张指导员急忙跑过去,只见两人正扭在一起,其他人劝都劝不住。两