【摘 要】
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焊接机器人因其高效性在工业生产中得到广泛应用，而碰撞检测关乎机器人安全生产。针对焊接机器人与工件避障的问题，利用栅格法化简环境信息的优势进行建模，利用蚁群算法运算速度
【机 构】
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华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61773165，61573144)
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焊接机器人因其高效性在工业生产中得到广泛应用，而碰撞检测关乎机器人安全生产。针对焊接机器人与工件避障的问题，利用栅格法化简环境信息的优势进行建模，利用蚁群算法运算速度快的特点寻求每两个焊点之间的避障路径，从而能够迅速地找到机器人末端和工件之间的无碰撞路径。在机器人与工装夹具避障部分，本文通过对机器人几何建模、焊点位置选取和姿态正逆解，利用粗略检测和精细检测结合的方法，碰撞检测完成机器人关节与工装夹具之间的避障。最后在考虑到焊枪姿态和工装夹具的条件下，根据姿态相同和焊接时间相近两个原则，利用分组竞争粒子群算法优化机器人焊接时间，实现双焊接机器人焊点划分和路径规划问题，从而实现两个机器人焊接时间最优的目标。
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