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运用反螺旋理论对3-RSR三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法，找到支链关节螺旋的反螺旋，从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵，不但导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射，而且易于进行全面的奇异位形分析；3-RSR并联机器人无约束奇异，当支链的驱动旋转副轴线、被动旋转副轴线和球铰共面时，产生结构奇异。该文方法亦可用于其他三自由度并联机器人的雅可比矩阵研究。