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讨论了基于前馈型神经网络的FMS故障诊断模型,并提出一种用于前馈型神经网络训练的改进BP算法和基于遗传算法的网络初始点获取策略,给出一种通用前馈型神经网络结构和学习参数自整定学习算法,最后应用上述方法建立了基于前馈型神经网络的FMS机器人故障诊断模型,并用所提出的新的学习算法对网络进行了学习,与传统BP算法比较,学习速度较快,且不易陷入局部极小点