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针对四足马机器人静步行中的的稳定性问题,提出了一种基于压力中心的实时检测方法。得到了静步行稳定性的定量化计算方法。基于检测到的稳定度和压力中心,提出了采用模糊推论实现静步行中的步行稳定性自调整的方法。自制小型四足马机器人,并进行了不同地面的静步行实验。结果证明所提方法能实现四足马机器人的静步行稳定性检测与自调整功能,并能有效提高四足马机器人静步行的稳定性。