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6-DOF并联机器人分散变结构控制研究
6-DOF并联机器人分散变结构控制研究
来源 :燕山大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:caiwenta
【摘 要】
:
针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性,首先将机器人模型化为正则型,然后对每个子系统设计了变结构控制器,即构成分散变结构控制系统.该控制器实现了对系统的镇定和解耦.
【作 者】
:
陈卫东
【机 构】
:
燕山大学信息科学与工程学院
【出 处】
:
燕山大学学报
【发表日期】
:
2004年3期
【关键词】
:
并联机器人
分散变结构控制
镇定
解耦
仿真
6-DOF
parallel robot
decentralized variable structure co
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针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性,首先将机器人模型化为正则型,然后对每个子系统设计了变结构控制器,即构成分散变结构控制系统.该控制器实现了对系统的镇定和解耦.仿真结果证明了控制器的有效性.
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