6-DOF并联机器人分散变结构控制研究

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针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性,首先将机器人模型化为正则型,然后对每个子系统设计了变结构控制器,即构成分散变结构控制系统.该控制器实现了对系统的镇定和解耦.仿真结果证明了控制器的有效性.
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