【摘 要】
:
本文提出一种开放道路车载相机外参自标定方法。相机外参标定是基于计算机视觉的自动驾驶、ADAS、高精度地图采集等应用领域的关键环节。传统的相机外参标定方法常依赖特定标定场所和标志物,标定成本高、效率低、操作复杂。结合SLAM的外参标定方法依赖特征点匹配、基于Kinect等深度相机的点云的标定方法易受光照影响,难以适用开放、空旷道路。针对上述应用需求,本文方法首先对平整、直行道路面拟合参数化平面;然后
论文部分内容阅读
本文提出一种开放道路车载相机外参自标定方法。相机外参标定是基于计算机视觉的自动驾驶、ADAS、高精度地图采集等应用领域的关键环节。传统的相机外参标定方法常依赖特定标定场所和标志物,标定成本高、效率低、操作复杂。结合SLAM的外参标定方法依赖特征点匹配、基于Kinect等深度相机的点云的标定方法易受光照影响,难以适用开放、空旷道路。针对上述应用需求,本文方法首先对平整、直行道路面拟合参数化平面;然后结合车道线特征,建立世界坐标系;其次计算世界坐标系与相机坐标系的转换关系,即外参;最后根据相机外参计算的俯视图中道路标线的一致性度量验证外参标定精度。实验数据表明本文提出的方法能准确标定出双目相机的姿态参数,满足车载双目相机相关应用需求,同时提高标定效率,解决相机外参标定依赖特定标定场所等问题。
其他文献
扩大内需是当前我国经济高质量发展的重要主题,杠杆率的变化会对我国扩大内需产生重要影响。本文选取我国30个省份2012-2021年的样本数据,从政府杠杆率和居民杠杆率不同视域,研究了杠杆率对居民消费的影响。研究发现:就当前阶段而言,我国政府杠杆率和居民杠杆率攀升整体上有利于促进居民消费,但比较分析发现,相较于政府杠杆率而言,居民杠杆率对消费的正向促进作用更强;同时,杠杆率对居民消费的影响还存在显著的
目前通过对小学英语课堂教学状况进行相应分析,我们可以发现绝大多数学生呈现出对英语学习不感兴趣,口语交际能力差等情况。针对这种状况,必须要不断优化小学英语课堂教学,并采取多样化的教学形式来提升小学英语课堂教学质量,进而实现小学英语课堂教学水平的整体提升。
对传统煤矿通风机系统运行现状进行研究,针对数据监测的信息化改造需求,采用组态软件逐层对监测平台进行开发。设计了温度、电参数、振动、负压、风量、喘振等数据监测及报警功能单元,实现了分块查询、显示各历史数据图形和集成输出报表等功能。并建立了可靠的Access数据库,对关键数据可进行无限时存储与查询。系统的投入运行,实时输出可靠的监测数据,达到了集中采集、管理的信息化改造目标,也可为后续调控的实施提供强
<正> Wulf,Horse D.等(Chemische Werk Huels A-G) Ger.Off.2,224,869 13 Dec 1973 20pp 对苯二甲酸(Ⅰ)与CH3OH3连续酯化制备对苯二甲酸酯。对二甲酸(Ⅰ)于气相下与CH2OH的热蒸气的混合物从一预反
目的 采用Logistic回归分析急性白血病患儿诱导化疗期中心静脉导管(areas under the curve,PICC)相关血栓的影响因素。方法 回顾性选取急性白血病患儿184例,根据诱导化疗期(置管后15d)导管部位超声检查是否发现血栓分为血栓组(38例)与无血栓组(146例)。收集2组临床资料,采用单因素、Logistic回归多因素分析急性白血病患儿诱导化疗期PICC相关血栓的影响因素,
目的:分析虚拟现实技术(VR)在腹主动脉瘤(AAA)介入治疗术前健康宣教中的应用效果。方法:选定本院血管介入外科2020年1月—2022年1月住院的102例AAA介入手术患者,以随机法将其分为两组,每组51例。常规组给予常规护理指导,观察组在常规组基础上给予基于VR的术前健康宣教,比较两组干预前后汉密尔顿焦虑量表(HAMA)评分、汉密尔顿抑郁量表(HAMD)评分、自我效能感量表(GSES)评分、舒
随着中国乒乓竞技成绩在体坛独领风骚,对于后备人才的培养越发重视,提升青少年乒乓球训练质量的研究再次提上日程。基于此,该文在分析青少年运动员乒乓球训练现状的基础上,从宏观角度分析,在以下四方面阐述了提升其训练质量的路径,分别是从顶层设计着手健全乒乓人才培养机制、注重训练方法的科学性和创新性、注重青少年心理训练和身体训练并重、注重乒乓球训练与教育的深度融合,旨在为研究者提供有价值的参考。
<正>为了满足疫情之下剧增的医用防护物资需求,及缓解人工减少的压力,博创向市场推出了新一代的护目镜智能互联网注塑机Bi系列。该系列机器采用专利技术突破了护目镜的成型难点,并利用升级的博创注塑云工业互联网平台,实现了护目镜的高效率、高稳定性及少人化生产。2020年突发的新型冠状病毒肺炎疫情,造成口罩、护目镜等医用防护物资严重紧缺,医用防护行业的企业为此紧急复工生产。由于护目镜制造对成型的密封性、一致
针对传统语义分割网络变化检测结果易受阴影及其他地物干扰、建筑物边界分割较为粗糙的问题,提出一种轻量级双侧输入的变化检测网络D-WNet。新网络从W-Net出发,采用深度可分离卷积块和空洞空间金字塔池化模块代替原本繁琐的卷积和下采样过程,利用右侧线特征编码器加强高低维特征的融合,同时在解码器上采样部分引入通道和时空注意力机制获取网络在不同维度下的有效特征,得到的D-WNet网络在性能方面有明显提升。