【摘 要】
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本文提出一种开放道路车载相机外参自标定方法。相机外参标定是基于计算机视觉的自动驾驶、ADAS、高精度地图采集等应用领域的关键环节。传统的相机外参标定方法常依赖特定标定场所和标志物,标定成本高、效率低、操作复杂。结合SLAM的外参标定方法依赖特征点匹配、基于Kinect等深度相机的点云的标定方法易受光照影响,难以适用开放、空旷道路。针对上述应用需求,本文方法首先对平整、直行道路面拟合参数化平面;然后
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本文提出一种开放道路车载相机外参自标定方法。相机外参标定是基于计算机视觉的自动驾驶、ADAS、高精度地图采集等应用领域的关键环节。传统的相机外参标定方法常依赖特定标定场所和标志物,标定成本高、效率低、操作复杂。结合SLAM的外参标定方法依赖特征点匹配、基于Kinect等深度相机的点云的标定方法易受光照影响,难以适用开放、空旷道路。针对上述应用需求,本文方法首先对平整、直行道路面拟合参数化平面;然后结合车道线特征,建立世界坐标系;其次计算世界坐标系与相机坐标系的转换关系,即外参;最后根据相机外参计算的俯视图中道路标线的一致性度量验证外参标定精度。实验数据表明本文提出的方法能准确标定出双目相机的姿态参数,满足车载双目相机相关应用需求,同时提高标定效率,解决相机外参标定依赖特定标定场所等问题。
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