【摘 要】
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为确保机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时,手眼标定结果可以准确地收敛到全局最优解,提出了一种基于对偶四元数理论的凸松弛优化手眼标定算法。算法分两步求解手
【机 构】
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廊坊师范学院电子信息工程学院,天津大学
【基金项目】
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河北省自然科学基金(F2019408063),廊坊师范学院校级项目(LSLQ201706),廊坊师范学院教改项目(K-2018-16)
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为确保机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时,手眼标定结果可以准确地收敛到全局最优解,提出了一种基于对偶四元数理论的凸松弛优化手眼标定算法。算法分两步求解手眼标定矩阵,首先利用对偶四元数参数化手眼标定方程,然后利用奇异值分解求解手眼标定矩阵的旋转部分,最后建立多项式目标函数和几何约束,采用基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)凸松弛优化算法求解手眼标定矩阵的平移部分。实验结果证明了该方法的可行性与精确性,旋转矩阵绝对误差不大于0.035mrad,平移矩阵绝对误
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